工業機械手按照它的構造形式可以分析為四類：直角坐標機械手，圓柱坐標機械手，球坐標機械手和關節型機械手，下面分別介紹如下：

  （1）直角坐標機械手

  結構直角坐標機械手是用三個相互垂直的直線運動來完成空間運動的，方便實現全閉環的位置控制。

  特點1、運動位置精度高。

    2、運動空間相對較小，如要達到大空間運動，那么就要求機械手尺寸夠大。

    3、直角坐標機械手的以長方體為工作運行軌跡，主要應用于裝配及搬運操作。

    4、直角坐標機械手有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。

  （2）圓柱坐標機械手

  結構 圓柱坐標機械手的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的，其工作空間是一個圓柱狀的空間。

  特點 這種機械手構造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運作業。

  （3）球坐標機械手

  結構 球坐標機械手的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的。其工作空間是一個類球形的空間。

  特點 結構簡單、成本較低，但精度不很高，主要應用于搬運作業。

  （4）關節型機械手

  結構 關節型機械手的空間運動是由三個回轉運動實現的。

  特點 相對機械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結構緊湊，占地面積小。此種機械手在工業中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業。

  關節型機械手又分為水平關節機械手和垂直關節機械手兩種。